В 1212 году Всеволод Юрьевич умер, оставив Ярославу Переяславль Залесский. Сразу же между сыновьями Всеволодовыми Константином и Юрием начались усобицы. Ярослав был на стороне Юрия и дважды в 1213 и 1214 годах ходил к нему на помощь со своими переяславцами, но до битвы дело так и не дошло.В 1225 году литовцы в числе 7000 страшно опустошили села около Торжка, не дойдя до города только трех верст, перебили многих купцов и захватили всю Торопецкую волость. Ярослав нагнал их близ Усвята, разбил, перебил 2000 человек и отнял добычу. В 1227 году Ярослав ходил вместе с новгородцами на ямь, землю всю повоевал и привел без числа полона. В следующем году он ушел в Переяславль, оставив в Новгороде своих сыновей. В 1230 году новгородцы послали вновь за Ярославом; Ярослав приехал немедленно, поклялся исполнять все грамоты Ярославовы, но по-прежнему не постоянно жил в Новгороде, где занимали его место сыновья Федор и Александр.В 1236 году, узнав, что Михаил Всеволодович Черниговский занят тяжелой войной с галицкими князьями Даниилом и Васильком Романовичами, Ярослав оставил в Новгороде сына Александра, взял с собою несколько знатных новгородцев, 100 человек новоторжан, полки переяславские и ростовские, двинулся на юг, опустошил Черниговскую волость и сел на великое княжение в Киеве.Однако важнейшим делом Ярослава было улаживание отношений с татарами. Вскоре после нашествия Батый прислал на Русь баскаком одного сарацина, который у каждого отца семейства, имевшего трех сыновей, брал одного, захватил всех неженатых мужчин и женщин, не имевших законных мужей, также всех нищих, остальных же перечислил по обычаю татарскому и обложил данью: каждый человек мужского пола, какого бы возраста и состояния не был, обязан был платить мехом; кто не мог заплатить, того отводили в рабство.Ярослав отправился в Орду к Батыю, который раскинул свой стан на берегу Волги. Батый, по словам летописца, принял Ярослава с честью и, отпуская его, сказал: "Будь ты старший между всеми князьями в русском народе". .Таким образом, вместе с Владимиром Ярослав получил из рук Батыя и Киев, но после жестокого разорения татарами русской столицы, это имело лишь символическое значение. Своего сына Константина Ярослав отправил в Монголию к великому хану. В 1245 году Константин возвратился и передал, что Угедей требует к себе самого Ярослава. Ярослав двинулся в далёкий путь и в августе 1246 года приехал в Монголию, где был свидетелем воцарения Каюка, сына Угедеева. Монах Плано Карпини встретился с Ярославом в Орде. Невелика была, по его словам, честь, которой пользовался здесь старший князь русский, но все же ему давалось высшее место перед всеми другими владетелями. Тот же путешественник оставил нам некоторые подробности смерти великого князя, последовавшей в 1246 году. Ярослава позвали к матери великого хана, которая, как бы желая оказать честь русскому князю, дала ему есть и пить из собственных рук. Возвратившись от ханши, Ярослав заболел и через семь дней умер, причем тело его удивительным образом посинело, почему все и думали, что ханша отравила его. Причина, по которой монголы поступили таким образом, не известна. Едва ли здесь имели место какие-то русские дела - слишком далека была Монголия от Руси, чтобы вникать в них. Возможно, этим убийством хотели досадить Батыю. Тело Ярослава было привезено на Русь и погребено во Владимире в Успенском соборе.