Место, где сейчас находится усадьба Остафьево, известно по документам начала XVII века. Тогда оно носило название «Климово, Нечаево тож». В 1674 году в этих местах появился владелец «полуголова Московских стрельцов Родион Григорьев сын Остафьев», вероятно, ему будет обязана эта земля своим названием. Под современным названием усадьба стала упоминаться лишь со второй половины XVIII века, когда произошло ее слияние с деревней Остафьево. До этого хозяевами усадьбы были дворяне: Маловы, Пивовы, Минины, Ляпуновы, Львовы, Бартеневы, Голицыны, Апраксины.