Гори является одним из старейших городов Грузии. Официальный статус города Гори получил в 1801 году. Своё название город берёт от скального образования (гораки) в центре города, на котором расположены останки древней Горис-цихе. Гори впервые упоминается в летописях с VII века н.э., хотя некоторые источники связывают основание города с царствованием Давида IV Строителя в начале XII века. Археологические материалы указывают на то, что на месте Гори существовали поселения городского типа задолго до начала нашей эры, начиная с раннего бронзового века (около 3 тысяч лет до нашей эры). Была найдена керамическая посуда типичная для Кура-Аракской культуры. В 1946 году оползень у северной стены Горис-цихе обнажил пласт времен античной древности. Были найдены тонкостенные глиняные «квеври» (сосуды для вина), выкрашенные в красный цвет черепицы, черепки посуды из обожженной красной глины. Обнаруженный слой относится к периоду с I века до нашей эры по начало нашей эры. Приблизительно такого же возраста оказались и древние захоронения, обнаруженные в восточной части Горис-цихе. В захоронениях обнаружены черепки глиняной посуды, ожерелья, монеты, браслеты и другие украшения. Город находился в наиважнейшей точке пересечения стратегических и торговых путей, и тот кто мог овладеть им приобретал политическую власть над всем регионом Шида Картли (серединная часть Восточной Грузии). В XIII веке городом овладели осетины и, при помощи монголов владели им долгое время. Однако к 20 годам XIV века, грузинский царь Гиорги V Брцкинвале (Блистательный) освободил город-крепость. В 1477 году, шах государства Ак-Коюнлу, неожиданно напал на Гори, взяв город без битвы, но оставив его вскоре. В середине XVI века Гори на короткое время овладел иранский шах Тамаз I. К концу XVI века, Гори становится плацдармом власти турков-османов. В 1599 году грузинский царь Симон I неожиданно напал на Гори и взял его приступом, перебив османский гарнизон. В 1614 году иранский шах Аббас I взял Гори и отсюда руководил дальнейшим завоеванием страны. По словам французского путешественника Жана Шардена, к 70 годам XVII века, Гори являлся значительным торговым центром. В 1723 году город разорили турки-османы. В течение нескольких лет город находился под властью османов. С 1735 года городом владели персы. Но в 40 годах XVIII века город был окончательно освобожден от завоевателей.