Немногочисленные сторонники Габсбургов и католической церкви в Чехии стали лагерем в Куша Горе. Для их поддержки римский папа объявил 1 марта 1420 года крестовый поход против еретиков-гуситов. Император Сигизмунд собрал в Силезии войско из немецких, польских и венгерских рыцарей, а также из пехоты, которую составляло ополчение силезских городов и итальянские наёмники. В конце апреля его армия вторглась в Чехию и двинулась на соединение с защитниками Кутна Горы. В это время на южной границе Чехии австрийские и баварские отряды ещё только готовились к наступлению, а на северо-западной границе сосредотачивались войска из Бранденбурга, Пфальца, Трира, Кельна и Майнца. В конце мая Сигизмунд вступил в Кутна Гору и потребовал, чтобы жители Праги сняли осаду городской цитадели, где засели королевские солдаты. Пражане послали гонцов в Табор за помощью. 9 тысяч таборитов под командованием Жижки прибыли под Прагу. Рыцари атаковали их на походе, но были отражены огнем бомбард и защищавших импровизированный вагенбург лучников и аркебузиров. 20 мая Жижка вступил в Прагу и принял командование над всей гуситской армией. Сигизмунд подошёл к Праге с востока, но атаковать неприятеля не решился и 25 мая отступил. Тогда Жижка решил овладеть пражской крепостью. Но её защитники огнём из бомбард уничтожили осадные машины и бомбарды гуситов. Приступ захлебнулся. Вскоре к Праге - на этот раз с запада - подошёл Сигизмунд. Ему удалось провести в крепость большой обоз с продовольствием и вывести оттуда несколько сот лошадей, для которых у осаждённых не было фуража. В конце июня отряд немецких рыцарей и пехоты осадил Табор. С юга к этому городу подходило войско австрийского герцога. Но отряд, посланный Жижкой из Праги, внезапно атаковал противника с тыла, а гарнизон Табора сделал вылазку. Осаждавший город отряд был разбит. После этого Сигизмунд приказал австрийцам идти к Праге. Здесь, на Витковой горе, 14 июля 1420 года произошло решающее сражение гуситов и крестоносцев. Если бы армия Сигизмунда овладела этой горой, Прага оказалась бы в блокаде. Однако рыцарям не удалось преодолеть ров, вырытый на склоне горы, а контратака пехоты во главе с Жижкой отбросила их к подножью. В это время во фланг войскам Сигизмунда ударило пражское ополчение. Армия крестоносцев отступила.