В бывшем здесь селе Ясенево (которое упоминается с XIV века именно как село, то есть в нём уже тогда был храм) находилось несколько православных церквей: в 1626 здесь была построена деревянная церковь во имя свв. мцц. Веры, Надежды, Любови и матери их Софии, в 1674 рядом со старой возведена новая двухэтажная церковь Знамения Пресвятой Богородицы. Ныне существующее здание храма было возведено в 1751—1753 годы в стиле елизаветинского (позднего) барокко и освящёно во имя святых первоверховных апостолов Петра и Павла. Владельцем села тогда был Феодор Авраамович Лопухин († 1767; внук боярина Фёдора (Иллариона) Абрамовича Лопухина, тестя царя Петра I, сын Абрама Федоровича Лопухина, казнённого 9 ноября 1718 года по делу царевича Алексея[1]); при нём же возле храма была построена усадьба Ясенево и разбит парк с аллеями и прудами. Первоначально каменный храм состоял из одного (нынешнего восточного) кубовидного объёма холодного центрального придела, с 8-гранным барабаном, прорезанным 8-ю окнами и увенчанным куполом. 9 июля 1822, в церкви села Ясенева состоялось венчание Марии Николаевны Волконской и подполковника Николая Ильича Толстого — родителей писателя Льва Толстого. В период владения Ясеневым князя Сергея Ивановича Гагарина произошла реконструкция храма. В 1832 к нему были пристроены тёплый боковой придел в честь св. вмц. Варвары (небесной покровительницы супруги князя) и колокольня. В 1860—1865 была осуществлена другая реконструкция, исправлявшая выявившиеся недостатки предыдущей. В результате храм Петра и Павла приобрёл облик, сохраняющийся до нашего времени: архитектура храма была приведена к типу трёхчастной осевой симметричной композиции «храм-притвор-колокольня», наиболее распространённому среди храмов России эпохи классицизма. Храм имел 3 престола: центральный во имя святых апостолов Петра и Павла (антиминс освящен 26 февраля 1826), южный в честь преподобного Сергия Радонежского (антиминс освящен святителем Филаретом (Дроздовым) 20 октября 1861), и северный в честь святой великомученицы Варвары (антиминс освящён епископом Дмитровским Николаем в 1832). В 1930-е годы храм, который к тому времени уже использовался под совхозный склад, закрыли (роспись храма не сохранилась). В 1973—1976 он был внешне отреставрирован, воздвигнуты кресты на храме и колокольне. При этом вся территория храма, огороженная забором, принадлежала авторемонтной базе и её складам. В 1989 году храм с домом причта были переданы православной общине; был учреждён приход. Первым настоятелем храма был протоиерей Александр Торопов. С февраля 1997 года храм передан московскому подворью Введенского ставропигиального монастыря Оптина пустынь. В храме продолжаются восстановительно-реставрационные работы: восстановлены два боковых придела, заканчивается установка нового резного дубового центрального иконостаса, написано большинство икон. Однако храм нуждается также в замене всего фундамента, который под действием грунтовых вод оказался полностью разрушенным. 23 ноября 2009 года в храме состоялось отпевание священника Даниила Сысоева, убитого 20 ноября. Чин отпевания возглавил архиепископ Истринский Арсений, в богослужении приняли участие благочинные города Москвы и многие представители московского духовенства. Территория вблизи храма была заполнена верующими, наблюдавшими церемонию прощания на установленном рядом с храмом большом экране. Прямая трансляция прощания осуществлялась на сайте РИА «Новости», телеканале «Спас» и на портале [ссылка] По окончании отпевания Святейший Патриарх Московский и всея Руси Кирилл совершил заупокойную литию у гроба почившего. В настоящее время при храме действует воскресная школа, братство по оказанию помощи заключённым, патронажная служба, библиотека православной литературы, работает монастырская и церковная лавка.